摘要：在實驗過程中，由于實驗測試平臺采用超聲波輔助定位模塊，故實驗場地中設有超聲定位的固定參考點，因此不同的實驗場地智能機器人的定位需經過測試進行調整，當然輔助定位也可以采用其他模塊進行，這并不會影響此通信系統的性能，依然可以很好地完成隊形間的變換。論文發表：《機器人技術與應用》是由中華人民共和國新聞出版總署、正式批準公開發行的優秀期刊。自創刊以來，以新觀點、新方法、新材料為主題，堅持"期期精彩、篇篇可讀"的理念。機器人技術與應用內容詳實、觀點新穎、文章可讀性強、信息量大，眾多的欄目設置，機器人技術與應用公認譽為具有業內影響力的雜志之一。機器人技術與應用并獲中國優秀期刊獎，現中國期刊網數據庫全文收錄期刊。
關鍵詞：通信技術,機器人,通信系統
在實驗過程中，由于超聲定位的坐標返回值與系統設置的相對坐標數值不可能完全吻合，因此在實際應用中，將系統坐標數值設置為區間值，即當超聲定位模塊返回的坐標值在系統相對坐標值范圍內就認為已經運行到指定位置，便進行下一步運行，因此在不同的實驗測試過程中隊形可能會出現一些誤差，但這種誤差經過對系統坐標區間值范圍的調整可以適當減小，達到誤差允許范圍內，因而對編隊的美觀性影響不大。
筆者在ZigBee技術的基礎上設計了一種將人機通信和多機器人間相互通信相結合的通信系統。在一定的空間范圍內，該通信系統既使機器人自身具有一定的智能性，又不脫離人的掌控，不僅發揮了ZigBee技術低復雜度、低功耗、低數據速率、低成本的優點，還使機器人充分利用了時間上空間上的分布性與高效性從而更好的協作，共同完成任務，展示其良好的應用價值。
針對目前多機器人控制的通信系統大多局限于用一個主控制器來控制的情況，提出了采用ZigBee無線通信技術來實現多機器人的控制，使得在該通信系統下的每一個機器人都更加智能化。具體方案為：采用紅外傳感器、攝像頭等設備反饋信息，使每個機器人具有自動避障和實時調控的功能;采用超聲波輔助定位，使每個機器人有唯一的位置信息。采用ZigBee無線通信技術作為通信工具，整個系統使用MESH型網絡拓撲結構，選取一個機器人作為協調器節點，每個機器人都分配16位唯一的PAN標志符，完成每個機器人的身份定位。制定合理的協作條件，使得多機器人之間能夠相互“溝通”，協調動作。并設計人工遙控模塊，優先級高于機器人內部決策模塊，使得機器人既能完成智能化動作，又不脫離人們的控制。對于ZigBee技術的四層體系結構，只需要設計通用的PYH層和MAC層，再編寫相應的高級語言程序，便可實現對機器人控制的通用性，無論是空中機器人編隊、水中多機器人編隊，還是陸地上的雙足或輪式機器人編隊等都可以用筆者設計的通信系統來實現智能化控制。
硬件系統是將系統進行模塊化分解來進行設計，主要包括CC2530芯片模塊，電源模塊，射頻電路模塊，控制芯片與機器人對接模塊。其中CC2530芯片是一款用于嵌入式應用的系統芯片，由TI公司推出，是一種使用了IEEE802.15.4標準的ZigBee和ZigBeeRF4CE解決方案的系統。CC2530內部已集成了一個8051微處理器與高性能的RF收發器。CC2530能夠以非常低的總材料成本建立強大的網絡節點，擁有較大的Flash，其存儲容量多達256KB，它是理想的ZigBee專業應用芯片。電源模塊為3.3V與5V供電，控制芯片與機器人對接模塊包括穩壓部分，電平轉換部分以及串口。
測試平臺以3個輪式智能小車作為智能機器人模型進行搭建，智能小車為飛思卡爾車模改裝的，智能小車采用紅外傳感器、攝像頭、超聲波定位儀等設備進行信息的反饋，使每個機器人具有自動避障，實時調控和定位功能。
該軟件程序主要包括模塊的定義、參數類型的初始化以及各個模塊功能的實現方式3個部分。模塊的定義是用來確定節點的性質，如其中的協調機器人定義為FFD，向其提供全部的IEEE802.15.4MAC服務，要求其既可以發送和接收數據，還具備路由功能，而其他機器人只需向其提供部分IEEE802.15.4MAC服務，因此只需將它們定義為RFD設備，讓它們具備發送和接收數據，而不充當協調點和路由節點。初始化的目的則是配置系統參數，首先定義系統的時鐘信號，然后定義ZigBee芯片所連接的MCU類型和型號，接著定義通信模塊性質即定義通信模塊所在節點為全功能節點還是縮減功能節點及ZigBee網絡層和MAC層的參數等，如3個輪式機器人的16位PAN地址，無線發送信道的選擇，發送接收頻率，校驗方式等。模塊功能的實現是通過將每個模塊分配一個16位的PAN標志符，作為區分每個終端設備的唯一標志，人所面對的主控模塊終端擁有最高的優先級別，并且可以單獨控制每個機器人的行為，也可以向所有機器人發送協作控制命令，讓機器人自行協作運動，當協作命令發送后，機器人將以協調機器人作為核心，按照隊形坐標進行編隊運行，在此過程中軟件設定隊形坐標檢測時間，當實際隊形坐標與超聲輔助系統提供的坐標信息不符時，協調機器人可以通過發送命令的方式控制其他機器人進行相對位置的調整，從而達到人機通信與機器人間相互通信的目的。
